自动驾驶拖拉机实训装置

    --我国高新技术的应用和电子信息技术的渗透，以及现代化精细农业的要求和农机高科技技术的迅速发展。农机GPS卫星定位和自动导航驾驶已成为现代化大农业的一个重要含有概括部分。在播种、施肥、洒药、收获、整地、起垄等许多农机作业项目上发挥着重要的作用，并有着广阔的发展前景。

    1  系统的含有概括和作业原理

    1.1  系统含有概括：主要有导航光靶、方向传感器、通信模型块、导航控制器、液压控制器等。

    导航光耙:接收GPS的定位信号,在设定导航线后,按照机组作业幅宽实行自动直线导航。技术特别点是在没有作业导航图的情况下可在作业中生成导航线，在GPS的定位下可对农机田间直线行走作业做**引导，使机组作业不重不漏，并设定有作业面积计算统计等功能。

    方向传感器：向导航控制器发送**的转角信息。

    通信模型块：接收基站的差分数值。

    导航控制器：自动驾驶系统的**经过接收GPS的定位信息和方向传感器的转角信息向液压系统发送指令。

    液压控制器:液压控制器按照导航控制器发送的指令，改变油箱的流量和流向，保证农机按照设定的路线行驶。

    1.2作业原理

    在导航光靶上设定车辆行走线，设定导航模式，直线或者弯弯弯曲线。经过接收基站差分数值，完成厘米级的卫星定位，就地就地就地实时向向控制器发射的定位信息。方向传感器就地就地就地实时向控制器发送车轮的动作方向。导航控制器按照卫星定位的坐标及车轮的转动情况，就地就地就地实时向液压控制阀发送指令，经过控制液压系统油量的流量和流向，控制车辆的行驶，保证车辆按照导航光耙设定的路线行驶。

    2实际作业情况

    2.1提升土地运用率。

    该系统的基站设在农场农机管理服务中心，设备要求24小时作业，基站的覆盖半径可达50KM，可以覆盖全场地号的作业面积，适用农场农机田间作业要求。农机使用自动驾驶系统实行起垄、播种、洒药、整地等作业时，集合线之间的偏差和千米直线度偏差可以控制在2.5厘米，减少农作物生产投入成本，并而而而且可以提升农艺作业重量（kg）（kg），避免作业过程产生的“重漏”情况。降低生产成本，提升土地运用率，多加了经济效益。
 

自动驾驶拖拉机实验装置,嵌入式系统实验装置

1.核心板硬件功能数值

1.1CPU：OMAP3530 DCUS，600-MHz ARM Cortex-A8 Core 412-MHz TMS320C64x+ DSP Core ，含有概括存储器用来ARM CPU (16kB I-Cache, 16kB D-Cache, 256kB L2) 和片上存储 (64kB SRAM, 112kB ROM)

1.2DDR RAM：256MB DDR RAM   MT29C2G48MAKLCJA-6IT

1.3FLASH：256MB NAND FLASH   MT29C2G48MAKLCJA-6IT

1.4电源管理：单独电源管理芯片 TPS65930

1.5LDO：具备LDO

2.底层基板硬件功能数值

2.1FPGA：XC3S250E-P208用来控制逻辑和拓展串行口，给相应的设备分配地址

2.2以太网：1个10/100M自适应以太网控制器DM9000A

2.3LED：12个GPIO控制的LED作业状态指示：6个位于核心板，6个位于底层基板

2.4音频：标准AC97音频控制器小三芯连连连接口+MIC头  TPS65930

2.5复位：隔离内外部复位信号，多加复位可靠性TC7SH08FU

2.6UART：共7路UART：3路处置整理器自带，4路FPGA外扩，其中1路接红外2路接拓展连连连接口4路接DB9接头

2.7RTC：单独RTC 1220电池供电

2.87寸LCD：7寸24位液晶屏带电阻式触摸屏16：9 显露，分辨率：800 × 480接在DSS上（AT070TN83）

2.91.8寸LCD：1.8寸TFT LCD，分辨率128*160，挂接于GPMC总线上（HX8310）

2.10触摸屏连连连接口：SPI拓展出触摸屏连连连接口，触摸屏与7寸屏配套（TSC2046）

2.11TV-OUT：S-VIDEO连连连接口一个，混合视频信号

2.12BUFFER：设定有总线缓冲器，便利隔离更换

2.13DVI ：DVI连连连接口一路，可输出分辨率1280x720码率30fps的DVI-D高清信号（TFP410）

2.14WIFI+BT：WIFI+BT+FM 三合一模型块经过SDIO拓展WG7310-00模型块（WL1271）

2.15IrDA：红外传感器，红外传输（HSDL-3600#017）

2.16电源：外接直线DC供电12V或者5V供电，5A或者3A供电

2.17电源连连连接口：预留3V、5V、12V电源连连连接口

2.18IIC连连连接口：2 路IIC一路IIC拓展连连连接口

2.19SDIO连连连接口：外扩WIFI和蓝牙

2.20SPI连连连接口：2路SPI拓展连连连接口

2.21数码管和LED点阵：4个数码管1个16x16点阵