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自动驾驶拖拉机平台,拖拉机自动驾驶实训系统

ZRNJ-ZDJS自动驾驶拖拉机平台

更新时间:2023-10-31 14:04:38

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简要描述:

自动驾驶拖拉机平台,拖拉机自动驾驶实训系统主要有导航光靶、方向传感器、通信模块、导航控制器、液压控制器等。

详细介绍


北斗导航与自动驾驶系统简介

    随着我国高新技术的应用和电子信息技术的渗透,以及现代化精细农业的要求和农机高科技技术的迅速发展。农机GPS卫星定位和自动导航驾驶已成为现代化大农业的一个重要组成部分。在播种、施肥、洒药、收获、整地、起垄等许多农机作业项目上发挥着重要的作用,并有着广阔的发展前景。

    1  系统的组成和工作原理

    1.1  系统组成:主要有导航光靶、方向传感器、通信模块、导航控制器、液压控制器等。

    导航光耙:接收GPS的定位信号,在设定导航线后,根据机组作业幅宽进行自动直线导航。技术特点是在没有作业导航图的情况下可在作业中生成导航线,在GPS的定位下可对农机田间直线行走作业做**引导,使机组作业不重不漏,并具有作业面积计算统计等功能。

    方向传感器:向导航控制器发送**的转角信息。

    通信模块:接收基站的差分数据。

    导航控制器:自动驾驶系统的**通过接收GPS的定位信息和方向传感器的转角信息向液压系统发送指令。

    液压控制器:液压控制器根据导航控制器发送的指令,改变油箱的流量和流向,保证农机按照设定的路线行驶。

    1.2工作原理

    在导航光靶上设定车辆行走线,设置导航模式,直线或者曲线。通过接收基站差分数据,实现厘米级的卫星定位,实时向向控制器发射的定位信息。方向传感器实时向控制器发送车轮的运动方向。导航控制器根据卫星定位的坐标及车轮的转动情况,实时向液压控制阀发送指令,通过控制液压系统油量的流量和流向,控制车辆的行驶,确保车辆按照导航光耙设定的路线行驶。

    2实际作业情况

    2.1提高土地利用率。

    该系统的基站设在农场农机管理服务中心,设备要求24小时工作,基站的覆盖半径可达50KM,可以覆盖全场地号的作业面积,满足农场农机田间作业要求。农机使用自动驾驶系统进行起垄、播种、洒药、整地等作业时,结合线之间的偏差和千米直线度偏差可以控制在2.5厘米,减少农作物生产投入成本,并且可以提高农艺作业质量,避免作业过程产生的“重漏”现象。降低生产成本,提高土地利用率,增加了经济效益。

    2.2提高机车时间利用率和作业质量

    该系统提高了机车的操作性能,延长了作业时间,可以实现夜间播种作业大大提高了机车的出勤率和时间利用率。同时这套系统可以减轻驾驶操作人员的劳动强度,在作业过程中,驾驶操作人员不需要驾驶方向盘,可以用更多的时间注意观察农具的工作状况,有利于提高田间作业质量。

    2.3地形适应性较强

    该系统可以用于平地或坡地,控制器的地形补偿技术不断修正和补偿农机具的俯仰、翻滚姿态,达到**导航驾驶的目的。

      以起垄作业为例:传统的起垄作业依靠驾驶员的自身经验,在直线度和结合线的精度上很难得到保证,尤其在地块的面积和坡度较大的情况下,偏航的情况在所难免,作业时的重漏和结合线偏差过大现象,直接造成生产成本的加大和地块利用效率的降低。利用这套系统就可以避免以上现象的发生。同时该系统还具有作业状况实时记录、作业面积计算统计等功能。这些都比传统农机作业占据优势。

    2.4合理调配机车

    通过GPS卫星定位,可以实时掌握机车的田间作业情况,包括机车的作业地号、作业速度等信息,并将实时作业情况通过信息中心的大屏幕显示出来,使农机管理人员随时根据机车田间作业情况,科学合理的对全场机车作业进行统一指挥和调度。

   

 3注意的几点事项

    3.1 AB线一定要按农场要求设定距林带的距离,具体距离根据地号实际情况尽可能保持与林带平行,才能做到充分利用土地,不浪费并且达到标准作业。

    3.2多车在同一地号利用自动驾驶系统进行相同作业时,车与车之间的AB线必须平行才能确保作业质量达到不漏或不重的目地。

    3.3使用自动驾驶时,需加速时,较好先适当少减点油,在加档后,再把油门缓慢加大到需要的位置,这样能确保作业的直线度,需要减速时,较好先加油再减档,只有正确的操作机车,才能不影响作业的直线度。

    3.4利用自动驾驶进行悬挂农具作业时,较好慢些前行,上线后,再缓慢倒到地头确定入堑后再放下农具作业。利用自动驾驶进行拖挂作业时,较好人工驾驶上线后,再用自动驾驶,这样即省车和农具,也能确保安全作业,避免意外事故发生。

    3.5利用自动驾驶作业时,坚决不能睡觉或注意力不集中,以免发生安全事故。

 

3.7技术指标

项目

单位

设计值

型号

/

北斗高精度农机自动驾驶系统

转向控制型式

/

液压电磁阀控制

车载计算机处理器型号

/

i.MX6

车载计算机内存

GB

1

车载计算机硬盘

GB

8

车载计算机操作系统及软件版本

/

安卓4.5

车载计算机显示分辨率

/

800×480(7英寸)

车载计算机接口信息

/

30pin汽车接口

车载计算机数据输入输出协议

/

通用串口协议;CAN总线协议;100M以太网

卫星接收机类型及频点

/

多星多频GPS:L1 C/A、L2E、L2C、L5GLONASS:L1 C/A、L1 P、L2C/A、L2 P,SBAS:L1 C/A、L5,Galileo:L1 BOC、E5A、E5B、E5AltBOC2,QZSS:L1 C/A、L1 SAIF、L2C、L5,BDS:B1、B2/B1、B3

卫星接收机主板固件版本

/

1.4-10707

卫星接收机通道数

/

220

卫星接收机接口种类

/

48pin汽车接口

卫星接收机差分类型

/

CMR、RTCM2.0、RTCM 3.0、RTCM 3.2等

卫星接收机数据更新率

Hz

≤50

卫星接收机接收天线型式

/

集成天线

转向控制系统角度传感器型号规格

/

WAS-3106

液压阀型号规格

/

HT800946

转向控制器主板固件版本

/

V1.6.0

移动机站信号覆盖范围

km

≥5

固定基站信号覆盖范围

km

≥15

基站无线电发射设备频率

MHz

223~235

移动基站无线电发射设备功率

W

5

固定基站无线电发射设备功率

W

25

集成部分组成

/

卫星天线、卫星接收机、控制器集成

 3.8系统组件

卫星导航终端

· 简洁的用户操作和查看的界面

· IP65防护级工业终端,防水防尘防震动

· 8英寸高亮度显示器,阳光下清晰可见

· -40~70℃宽温度范围,适合特殊地区及极端环境作业

· 提供导航、驾驶和**农业功能显示器

· 通过连接高精度卫星输入设备

行车控制器

· 自动控制车辆转向系统是整个自动驾驶系统中***核心设备

· 内置3D陀螺仪和加速计,组合惯性导航技术,提高导航精度

· PID控制、闭环控制、液压控制及转向控制等多种算法

· 防水、防尘、防震设计坚固耐用

· 感知车身姿态,进入自动修正模式

· 支持AB直线、曲线和圆形曲线等多种作业模式

北斗/GNSS接收机

· 高精度北斗/GNSS定位定向性接收机

· 支持北斗/GPS/GLONASS/Galileo/SBAS

· 支持配置成固定式和便携式差分基准站

· 接收灵敏度高提高车辆定位导航精度

· 实时输出高精度的RTK差分数据

· 提高自动驾驶作业精度的关键设备

北斗/GNSS天线

· 卫星接收天线采用高增益惰性多频天线

· 支持中国北斗/GPS/GLONASS/Galileo多种卫星

· 接收灵敏度高,接收信号能力强

· 设计结构坚固、防水防尘抗震、耐高低温

液压阀

· 液压控制系统进行能量的转换、传递和控制

· 保证拖拉机始终按设定路线行驶

· 合金材质,操控灵活,工作时冲击和振动小,噪声小

· 根据控制单元发送的指令,实时控制液压流量和流向

角度传感器

· 检测车辆前轮左右转向角度反馈给控制器

· 用于矫正和提高车辆直线行驶精度

· 采用铝合金材料,保证车辆前轴和角度传感器的刚性连接

· 保证检测的角度数据和实际车轮转向角度相符

 


常见问题:

1、如果我要购买自动驾驶拖拉机平台,拖拉机自动驾驶实训系统,是否有安装、培训服务呢?

答:我们的设备如果没有特别注明“不含安 装”“裸机价”“出厂”等字样的,都是提供安装、培训服务的。

2、你们的自动驾驶拖拉机平台,拖拉机自动驾驶实训系统是否能开增值税专用发票?

答:可以的,我们是正规企业,并且已经升级到一般纳税人,可以开具增值税专用发票,如果您需要开自动驾驶拖拉机平台,拖拉机自动驾驶实训系统的发票,您需要提供开票资料。

3、你们的自动驾驶拖拉机平台,拖拉机自动驾驶实训系统都是自己生产的吗?都有什么产品资质?

答:我们公司是专业生产教学设备的企业,完全自主生产,并通过了最新版ISO9001认证,拥有多项专利与著作权。

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